钢板零割随着AGV技术的成熟

　　目前市场上的夹爪主要采用气动与电动的驱动方式，电动夹爪的动作模式为机器手臂发出讯号给电动夹爪，电动夹爪内的驱动电机透过直线滑轨或其他传动方式来进行固定距离的往复式动作。

　　电动夹爪，由于其易于部署、即插即用的优点，适合应用在对速度节拍要求不高，而对移动便携性要求较高的场景应用。工作原理本质上是经过了一个电能-电动势-动能-变速的能量转化过程，需要电机、减速机等一系列的装置完成转化的过程。

　　现在国内市场里，其自主研发的电动夹爪作为机械臂的末端夹取装置，在工业自动化领域中有着广泛的应用。电动夹爪按手指数分主要有两指平动型和三指型，工业自动化领域以两指平动型应用较多，两指平动的运动实现主要有齿轮齿条传动、钢板零割凸轮传动以及滚珠丝杠传动三种实现方式动力。使用电动夹爪，通过内夹外撑模式夹紧产品。整个搬运过程中，多个夹爪能精准同步动作，稳定并夹取及放置产品。夹具与产品的表面零接触，可以达到无痕搬运的效果，在复杂的生产场景中，同时兼顾安全性、易用性以及经济性。

　　由于行程可调整，意味着夹爪的相对调整能力会增加，钢板零割一个夹爪可适应多个工件，因此对于集成商来讲规格减少会降低成本和库存管理的难度。

　　在我们了解到的许多应用中，都需要机器人完成多个工序的连续操作。比如，在PCB板电装车间，需要机械手从多层电路板中取料，随后，将电装完的电路板放置在下一工位，安装板上连接器，传动的气动夹爪是无法完成这一工作的，因为两个连续的操作需要夹爪两种张开状态实现两个不同产品大小大小位置。

　　由于电动夹爪的调整能力，生产线改线时，只需要用一个手持工具改变电动夹爪的内部参数设置即可，也就是说电动夹爪的工位在线编程能力，可以让客户拿着工件快速设置，而不用去改变集成商的总控PLC的程序。这样就为集成商的产线调整缩短了时间和成本。

　　压头的力与弹簧的压缩量成正比，更换弹簧或调节压缩量来调解压头推紧料件的力，防止料件被压坏。

　　气缸伸出，通过气缸和连杆连接的外侧夹具打开，带其他支点的内侧夹具通过气缸前端的滚轮打开。

　　气缸缩回，滚轮脱离内侧夹具，通过弹簧力夹持工件β，通过连杆连接的外侧夹具关闭，夹持工件α。然后，将临时组装的工件α、β转移到固定工序。

　　随着AGV技术的成熟，复合型机器人原来越多应用到工业现场，也逐步成为了机器人领域的重要分支之一。作为复合机器人，负载和体积是很重要的两个指标。在这样的场景下，气动夹爪由于智能化不足，气源依赖性，钢板零割很难集成到复合机器人上面。而电动夹爪，则可以使用AGV自带电源，通过总线接口很方便的集成到系统中，也可以融入ROS系统，实现即插即用。

　　“尽管用户必须进行相当于气动轴两倍的投资，但模块无磨损，在中长期使用过程中物有所值。在输出0万次总循环次数和500万次循环维护时间间隔情况下，气动轴耐磨零部件、工作时间和生产停机时间的总成本远超过ELP轴的总成本。例如配有17个线性模块的装配系统，在使用寿命为0万次循环的情况下，将节省12000欧元的成本，这还不包括压缩空气在内的持续运行成本”。
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